結論から言うと「理論を知らなくても作曲はできるが、効率が悪すぎる」です。
いちいち探り探りコードを感覚で探して、展開を探して、そのコードにあったメロディやハモリを探して・・を理論ぬきにやっていたら
１曲納得のいくものを作るのにいくら時間があっても足りません。
まぁできたとしてもいつも同じ曲調になりがちです。
理論はイメージを具現化する最短距離
自分のイメージを最短距離で具現化するには理論は不可欠なんです。
趣味でやっているなら理論を無視した作曲もありでしょう。わりと「面白い！」なんて思われることもあるでしょうが、必要とされる場面はごく限られており、大多数の人に認めてもらう（またはクライアントに納得してもらう）には難しいと思います。
プロとして作曲する場合、クライアントの要望を踏まえ、自分のイメージを具現化しなければいけません。しかも指定の期日までに。
昨今の作曲はコードとメロディを書いていっちょあがり！という世界ではないので納品までの行程数はかなり多いのです。
そんなプレッシャーの中で安定したクオリティをキープするには理論に頼らざるをえないと思っています。
怠け者だから理論を学ぶ
この間受講した、ある作曲セミナーの質問コーナーでこんな方がいらっしゃいました。
「理論が大っ嫌いで本を見るのも嫌です！どうしたらいいですか？」
そのときの講師の答えは、
「僕は怠け者です。だから効率よく作曲できるように理論をたくさん学びました。先人たちが何百年もかけて学んできたものを手軽に本で学べるなんてラッキーではないですか！」
一字一句覚えてるわけではないですが要約するとだいたいこんな内容でした。ものすごく共感を覚えましたね。
初心者の方は本当に簡単な理論書から始めるのが良いと思います。マンガやイラストを使って解説してくれるような。
最初から難しそうな本を選んで拒絶反応が出てしまったら終わりだからです。本１冊でことが済むほど音楽は単純ではないのでこれから何冊もの本と出会って学んでいかなければいけません。なので楽しみながら少しずつステップアップしていければいいと思います。ネットでもちょこちょこ理論について書かれているサイトはありますがあやしいものも多いので、とりあえず１回は一般書籍として販売されている本を読んでみることをおオススメします。
おわりに
結局、仕事ができる人って怠けたいから・楽したいからすっごく勉強するんですよね。
余計なことに体力気力使いたくない。本当に大事なところにエネルギーを注入できるようにいつも準備しておくんです。まぁそうなるとそれは怠け者ではないですけどね（笑）